本发明提供了一种张合驱动机构和机械手总成，张合驱动机构用于铰接于转座上的两个四连杆手抓张合，包括两个第一齿轮、滑杆，以及动力组件；第一齿轮固定连接于四连杆手抓的驱动杆与转座的铰接端；滑杆滑动穿设于转座上，一端设有与两个第一齿轮分别啮合的圆齿条，另一端伸入驱动箱内；动力组件设于驱动箱内，输出端与滑杆的伸入端连接；在两个四连杆手抓随转座一并旋转时，第一齿轮处于啮合状态的齿牙在圆齿条上相应的环形齿面上周向滑动。本发明提供的张合驱动机构，结构简单稳定，能够降低驱动箱的体积，提高机械手的使用灵活性。本发明还提供的机械手总成采用了上述张合驱动机构。