本实用新型的一种机械手的夹持机构总成，属于机械手技术领域，包括方管、保护油缸组件和夹持装置，方管内设有双向液压缸，双向液压缸的两个活塞杆分别从方管的两个管口伸出，两个活塞杆上均固定连接有夹持装置，方管的上端和下端均固定连接有保护油缸组件，夹持装置包括方形的滑管、侧板、固定板和销轴，滑管内嵌于方管两端，侧板的一侧与滑管贴合另一侧与固定板贴合，活塞杆穿过滑管和侧板与固定板固定连接，侧板与销轴固定连接，此设计的结构，夹持机构夹持稳定，通过滑管与方管的滑动配合，使得滑动稳定，同时减轻重量，后期可根据需求更换方管内双向液压缸大小，满足不同的使用场景。