本实用新型涉及油井维修设备领域，尤其涉及一种杆件或管件夹持机械手及机械手总成，既可以对杆件或管件进行夹持运送，同时还能辅助杆件或管件在转动过程中进行扶持。一种杆件或管件夹持机械手，包括手爪与驱动油缸；所述手爪成对设置，且每对手爪镜像设置，所述手爪与驱动油缸连接；所述驱动油缸包括第一缸体与活塞杆，所述第一缸体与机械手本体固定连接，所述活塞杆与手爪连接，所述驱动油缸设有限位装置。油缸驱动手爪实现夹持动作，限位装置可以控制活塞杆的行程，当活塞杆运动使手爪张开时，提前使活塞杆停止运动，此时手爪只能张开一个较小的开口，此时手爪不再完全夹紧杆件或管件，同时还可以继续对杆件或管件起到扶持作用。