本实用新型公开了一种机械手用管件夹持装置，包括壳体，所述壳体内壁底部的中点处固定连接有套管，所述套管的底部贯穿壳体且延伸至其外部，所述壳体内壁顶部中点处的凹槽内固定连接有滚动轴承，所述滚动轴承的内部活动连接有螺纹杆。本实用新型通过壳体、套管、滚动轴承、螺纹杆、螺纹板、限位槽、滑杆、滑块、三角块、滑轮、复位弹簧、连接块、支撑杆、管件、通口、限位板、正反电机、正反转轴、第一锥齿轮和第二锥齿轮相互配合，实现了夹持效果好的作用，不仅可以夹持不同尺寸的管件，同时能够保证夹持管件时的稳定性，有效避免管件滑落的情况发生，安全性能高，提高了机械手用管件夹持装置的实用性。