本实用新型涉及一种机械手夹持机构，其包括伸缩臂、转动部以及机械手，所述伸缩臂与所述转动部铰接设置，所述机械手与所述转动部固定连接，伸缩臂与转动部的配合处设有用于带动转动部角度转动的转动机构，所述机械手包括与转动部固定连接的支架以及对称设置在支架两侧的指部，所述指部的靠近后端的位置与支架铰接设置，两个指部之间形成夹持口，所述指部沿夹持口夹持方向依次设有若干滚轮，且所述支架上设有用于带动滚轮动作的第一驱动机构，所述支架与指部的后端之间设有用于带动指部张开/闭合的第二驱动机构。通过沿夹持口两侧设置的可转动的滚轮，利用滚轮转动产生的摩擦力实现将待夹持产品送入夹持口，并实现对其的固定，其固定更加牢固。