本实用新型公开了一种注浆模具转移机械手的夹持机构，其包括夹持底座和夹持单元，夹持单元安装于夹持底座上，每个所述夹持单元包括两个可相对移动的夹爪臂，两个夹爪臂的相对面上均开设有一夹持柱安装槽，每个所述夹持柱安装槽内垂直固定安装有两个具有弹性的夹持柱，每个夹持柱呈中间小两端大的哑铃状且夹持柱的两端略突出于夹持柱安装槽的上、下两侧板外缘，两个夹持柱之间的上、下侧板均向内凹陷形成弧形缺口，四个夹持柱及弧形缺口围合成一个模具夹持空间，弧形缺口的弧度以夹持注浆模具时仅夹持柱的上、下两端与模具表面接触为限。夹持时夹持柱的上、下两端与模具表面形成多点位接触，无需更换夹持单元即可对不同直径的注浆模具均可稳定夹持。