本发明公开了一种机械手夹持机构。它包括两片力臂挡板、铰接在两片力臂挡板之间的一对能够开合的主力臂组件以及铰接在该对主力臂组件前端的一对卡爪组件，还包括有铰接在动力端和该对所述主力臂组件之间的一对拉伸臂以及铰接在力臂挡板与卡爪组件之间的一对附加力臂组件，通过动力端的水平移动能够使拉伸臂带动该对主力臂组件摆动从而使该对所述一对卡爪组件张开，同时使各个铰接点保持平行四边形状态进而使卡爪组件平动开合。采用上述的结构后，使开闭过程中卡爪组件的钳口始终保持平动，使用可靠，故障率低且灵活性好，并大大提高了水下机器人的工作效率和可靠性，应用范围广泛，其结构简单紧凑，安装和维护方便，成本也较低。