本实用新型属于智能仓储技术领域，具体涉及一种零件出入库输送系统，包括出入库连通架、大托盘、支撑脚、穿梭于工位与支撑脚之间的AGV车、以及将零部件从支撑脚上取走并转运到大托盘上的桁车；支撑脚包括支撑腿和支撑梁；支撑脚的上方具有用于采集AGV车位于支撑脚处时零部件或者小托盘轮廓的视觉采集系统；桁车下部设置有叉指；出入库连通架与货架的某一层架对接，且出入库连通架与层架上均加装有无动力滚筒线。本实用新型将通过AGV车将不同规格的零部件运送到相应规格的支撑脚上并通过桁车将零部件准确运送到大托盘上，零部件通过堆垛机存放在多层的货架上，大大减小了零部件存放的占地面积。