清洗机器人的擦拭支撑机构，包括：支撑滑道，所述支撑滑道连接在清洗机器人侧面；驱动机构，位于清洗机器人内部，与支撑滑道联动连接，用于驱动支撑滑道的旋转；梨形块，所述梨形块位于支撑滑道内部，梨形块与驱动机构联动连接，实现旋转；推拉块，所述推拉块位于支撑滑道内部，且设置于梨形块侧面，且推拉块远离梨形块的一侧连接推拉弹簧；推杆，位于支撑滑道内，推杆连接在推拉弹簧的另一侧，推杆远离推拉弹簧的一端端部能穿过支撑滑道与擦拭部件连接；本专利申请利用驱动机构推动支撑滑道整体的伸展、折叠，节省空间、便于擦拭部件的收纳；并通过驱动机构推动推杆，利用推杆进一步向外推动擦拭部件至管道内壁，实现对管道内壁的擦拭、涂油。