本实用新型公开了一种油缸位移传感器，包括霍尔传感器线路板、底座、第一滑轮、第二滑轮、磁铁环和磁铁轴，磁铁轴可转动地设置于底座上，所述第一滑轮、第二滑轮、磁铁环分别套设于磁铁轴上，第一滑轮和第二滑轮分别位于磁铁环的两侧，并抵靠磁铁环设置，底座的至少一端外侧设置有霍尔传感器线路板，霍尔传感器线路板与相邻的磁铁轴端部有间隔地设置，霍尔传感器线路板上设有霍尔传感器，利用霍尔传感器读取磁铁轴变化的磁感应角度，输出感应电信号，以检测出活塞杆与液压油缸缸筒的直线位移，具有检测精度高，装置体积小的优点。本实用新型还公开一种液压油缸、支腿调平装置、工程机械及液压机器人。