本实用新型涉及取放装置技术领域，具体涉及一种用于预充针巢盒的取放装置，包括安装结构；至少两个间隔对置的夹爪，可相对活动地设置在安装结构上，具有相互靠近运动合拢以夹取预充针巢盒的第一状态和相互远离运动张开的第二状态；驱动部件，设置在安装结构上，与夹爪连接，适于驱动两个夹爪在所述第一状态和所述第二状态之间同步切换；吸取部件，适于在夹爪同步切换至第一状态前对预充针巢盒进行吸取固定并提升适宜高度。通过吸取部件在夹爪进行夹取前将预充针巢盒进行吸取固定，再通过驱动部件驱动两个夹爪进行合拢以夹取预充针巢盒或张开放开，提高码垛准确度，实现快速更换抓取装置，单机械臂多个自动取放功能，提高使用效率，节约空间。