一种多行星轮式少齿差渐开线减速机构，包括设有内齿圈、输入轴齿轮、三个第二少齿差行星轮以及至少三个第一行星轮和偏心轴；偏心轴包括三段角度相差120°的偏心结构和渐开线外花键齿；三个第二少齿差行星轮与内齿圈啮合；输入轴齿轮依次穿过三个第二少齿差行星轮的中心位置，输入轴齿轮与三个第一行星轮啮合；偏心轴上的三段偏心结构同时穿过三个第二少齿差行星轮；渐开线外花键齿与第一行星轮固联。由于将第二少齿差行星轮的数量设置为三个，就使得每个偏心轴承受的载荷大大降低。同时提升第二少齿差行星轮所承受的齿部应力，从而解决偏心轴承载能力和寿命问题，整体提高了减速机构的承载能力、输入转速、运动平稳性、精度保持性和使用寿命。