本实用新型公开了一种无人机集群系统，包括长机和至少一个僚机，还包括地面站，所述长机和僚机均与地面站通讯连接，用于将现场的情况传送至地面站进行实时监控以及接收来自所述地面站的执行命令，所述长机包括第一视觉检测机构和灭火弹投放机构，所述僚机包括第二双目深度相机，用于监测所述长机的周围环境情况以生成危险提示信息并将所述危险提示信息实时传送至所述长机；所述灭火弹投放机构包括第一控制器、灭火弹发射器和第一角度调节机构，所述第一视觉检测机构用于生成灭火弹投放区域信息。本实用新型的无人机集群系统适用于军事救灾，长机能够对目标火源精准投放灭火弹，僚机负责监测长机的周围环境并对长机进行安全防护。