本实用新型公开了一种超声探头夹具及具有其的无损检测机器人和检测系统；超声探头夹具包括连接块、伸缩机构、第一转动架、伸缩机构、第二转动架和探头旋转轴；伸缩机构固定连接在所述连接块上，第一转动架连接在所述伸缩机构的伸缩端，第二转动架转动连接在所述第一转动架上；探头旋转轴转动连接在所述第二转动架上且用于连接超声波检测探头，所述探头旋转轴的转动轴线、所述第二转动架的转动轴线和所述伸缩机构的伸缩方向之间两两垂直。本实用新型提出的超声探头夹具，其能够使得超声波检测探头具有多个自由度进行调节，以更好地沿工件表面进行扫描。