本实用新型提供一种自行车助力装置、自行车助力系统及自行车，自行车助力装置包括电机单元和控制器，电机单元包括电机，控制器与电机电连接，其中，自行车助力装置还包括扭矩传感器、牙盘组件和减速箱，扭矩传感器具有中轴，扭矩传感器与控制器电连接，牙盘组件与中轴的一端固定连接，牙盘组件包括固定连接的牙盘和第一齿轮，牙盘和第一齿轮分别与中轴共轴设置，减速箱的第一转轴与电机的电机轴连接，减速箱的第二转轴上设置有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，及设有上述自行车助力装置的自行车助力系统，设有该自行车助力系统的自行车，自行车助力装置、自行车助力系统及自行车均可根据骑行者的骑行情况输出相适应的动力辅助且助力准确率高。