本实用新型公开了一种用于自动采摘农机的多用途视觉装置。该装置由探测器、扫描机构、电控单元和测距单元等组成。通过扫描装置和高精度探测器，可以兼顾大视场和高精度探测，同时测距单元可以实现距离感知，从而实现对果实等采摘对象的三维定位。多用途视觉装置通过大范围快速扫描，可测量扫描范围内的果实的三维信息，为采摘路径规划提供有效的数据支撑。多用途视觉装置结构紧凑，安装于机械臂的末端，兼具采摘过程中的精确定位和行驶过程中视觉导航、避障的功能。