本实用新型涉及自动采摘器。所要解决的问题是提供一种可以采摘生长在树上果实的自动采摘器，机器能够自动上、下树，自动变换方向，自动打落果实。解决该问题的技术方案是：该采摘器具有一支架，支架的一端固定有主杆，主杆另一端连接与之相垂直的运动丝杆及丝杆电机，运动丝杆的两端固有悬臂状的弹性棒；支架另一端并排装有两个机械腿，其上设有机械腿电机，机械腿的未端装有与机械腿成一角度的副动轮；机械腿的下方装有主动轮和主动轮电机，主动轮电机轴通过一转向器与转向轮电机轴相连接；两机械腿之间在底部设有拉簧并在一条机械腿的底端装有爬高电机；所述各电机均与安装在主杆上的线路板电气连接。本实用新型可用于采摘生长在树上的果实。