本实用新型涉及榴莲采摘领域，具体涉及一种榴莲自动采摘设备，包括车体，还包括装料机构、水平移动机构、旋转机构、升降机构和夹取机构，装料机构包括容纳车和进料轨道，进料轨道的顶部设有进料口，水平移动机构包括平行轨道和水平移动底座，旋转机构包括驱动旋转组件和旋转转盘，升降机构包括连杆底座、升降连杆和微调连杆，微调连杆的一端与升降连杆的内部铰接，夹取机构包括控制器、传感器、转动组件、切割机和定位夹紧组件，转动组件能够转动的设置在升降连杆的工作端，切割机和定位夹紧组件分别设置在转动组件的内部，控制器设置在转动组件的内部，传感器设置在定位夹紧组件的内部，该设备能够多角度自动将榴莲进行采摘，提高采摘效率。