本发明公开了一种自动采摘设备，包括：一行走机构；一第一收集箱、一第二收集箱，均布置在所述行走机构上；一采摘部，所述采摘部包括：一机械臂，设置在所述行走机构上；一切割机构，设置在所述机械臂上，用于对果蔬的果梗进行切割；一收集管，其底端位于所述第一收集箱内，其顶端位于所述切割机构的下方；一分拣管，其底端位于所述第二收集箱内，其顶端与所述收集管的中间区域连通，其中，所述分拣管的顶端的内径小于所述收集管的内径。本发明采用了双机械臂的采摘方案，可以对两侧的目标果蔬同时进行采摘，提高了采摘效率，具备自动分拣和自动运输的功能，提高了农业果蔬在采摘、运输、分拣整个环节的效率。