本实用新型属于堆垛机器人领域，具体公开了一种驶入式巷道堆垛机器人，本实用新型使用第一磁钉读头和第二磁钉读头，保证在驶入式巷道内车辆的直线精度；货物放在双叉齿货叉上，采用双叉齿货叉，可提高堆垛机器人放置的货物的承重量，堆垛机器人底座的侧边采用安全触边作为硬防护，对堆垛机器人起到一定的防护作用，堆垛机器人底座前后分别设置有第二安全激光和第三安全激光，分别对前进方向和后退方向的障碍物进行照射，三级门架上安装有三个第一安全激光，通过设置不同高度的第一安全激光实现对不同位置的障碍物进行照射，通过发现不同位置的障碍物，便于堆垛机器人行走时进行躲避障碍物。