本实用新型公开了一种具有球面定位结构的行星减速器，包括外壳及设置在外壳内的行星减速组件，行星减速组件至少包括用于与驱动电机的输出轴连接的一级太阳轮、与一级太阳轮相配合的若干一级行星轮、与一级行星轮相配合的内齿圈及用于与外部执行系统连接的行星支架，一级太阳轮的顶部设置有凸出的第一球面定位部。本实用新型的第一球面定位部不仅减少了转动过程中的摩擦力，能够更好地传递扭矩、使太阳轮轴向固定等，使得行星减速组件的输出端与其外部执行系统的连接端同心度一致，提高了产品的精度、稳定性和可靠性，而且第一球面定位部的结构也便于生产和组装等，从而提高了产品的生产效率、制程良率和使用寿命。