一种具有双输出结构的行星减速器，包括壳体和两级行星组件，一级行星轮分别与电机齿轮和壳体的内齿圈啮合；一级行星架包括行星架盘和轴杆，行星架盘与一级行星轮连接，轴杆上固定有外齿圈，转接轴同轴固定在轴杆的前端，二级行星轮分别与轴杆的外齿圈以及壳体的内齿圈啮合；输出行星架套装在轴杆和转接轴上；输出行星架的内壁与轴杆之间通过深沟球轴承连接，与转接轴之间则留有间距，输出行星架的外壁与壳体之间通过轴承连接；输出行星架的后端通过销轴与二级行星轮连接。本实用新型通过简单的结构实现了双输出的目的。同时将行星组件中多个功能整合到一级行星架上，并且各部件均围绕一级行星架进行布局安装，保证了减速器体积的小巧。