本发明公开了一种可同侧输入输出且具有中空结构的行星齿轮减速器。解决了现有行星齿轮减速器应用于机器人时，均无法将机器人的线缆内置，导致设备体积较大，且在一些空间受限的区域无法满足使用需求的问题。该减速器将输入齿轮安装在第N级行星齿轮减速机构的行星架内，利用中心轴套依次穿过各级太阳轮的中心通孔，其一端与输入齿轮固连，另一端通过挡盖与第1级太阳轮固连，并且中心套筒内部作为过线孔，不仅使减速器在同侧实现了动力的输入输出，并且也同时兼顾了线缆能够直接穿过减速器的目的，从而使得行星齿轮减速器更加适用于一些机器人的特定轴使用。