本实用新型提供一种多自由度移液机构及移液装置，用于解决现有技术中自动化移液的问题。包括：机座、支撑轴和用于安装移液针的支撑臂，所述支撑臂安装在所述支撑轴上且能够随所述支撑轴同步运动；还包括，安装在所述机座上的升降驱动组件，所述升降驱动组件用于驱动所述支撑轴轴向运动；安装在所述机座上的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件用于驱动所述支撑轴以自身轴线为圆心转动。能够实现自动化移液作业。