一种用于从多个轨迹中进行选择的方法和设备包括：至少接收第一轨迹和第二轨迹，所述第一轨迹和所述第二轨迹各自在轨迹层次结构中具有相关联的层级；确定所述第一轨迹是否是可行的；确定用于轨迹选择的当前层级限制；以及如果所述第一轨迹是可行的并且其层级未超过所述当前层级限制，则执行所述第一轨迹。如果所述第一轨迹不是可行的或所述第一轨迹的所述相关联层级超过所述当前层级限制，则如果所述第二轨迹是可行的并且其相关联的层级未超过所述当前层级限制，则执行所述第二轨迹。设置状态变量，使得在执行轨迹层次结构中较低的轨迹时，轨迹选择器等待来自监视器或操作者的消息，然后再返回到使用较高层级的轨迹。