一种方法可以包括获得与对象相关联的动态视觉传感器的一组像素的一组事件；基于该组事件确定该组像素的一组电压；基于该组像素的该组电压产生一组图像；将该组图像输入到配置为输出对象的视觉运动估计的第一神经网络中；将该组图像输入配置为输出第一神经网络输出的视觉运动估计的置信度分数的第二神经网络；基于将该组图像输入到第一神经网络和第二神经网络中，获得对象的视觉运动估计和对象的视觉运动估计的置信度分数；提供对象的视觉运动估计和所述置信度分数。