本发明提供一种能够进行轨线预测的自动汽车，该自动汽车可以包括第一传感器、第二传感器、处理器、轨线规划器、低水平控制器和汽车致动器。该第一传感器可以是第一传感器类型，并且可以检测障碍物和目标。该第二传感器可以是第二传感器类型，并且可以检测该障碍物和该目标。该处理器可以对由该第一传感器检测到的该障碍物和由该第二传感器检测到的该障碍物执行匹配，基于该匹配对该障碍物的存在概率进行建模，以及基于该存在概率和恒定速度模型来追踪该障碍物。该轨线规划器可以基于追踪的障碍物、该目标和非线性模型预测控制(NMPC)来为该自动汽车生成轨线。该低水平控制器可以通过驱动汽车致动器来为该自动汽车实现该轨线。