本发明涉及一种用于迭代地确定机动车辆的多个车轮中的一个车轮(1)的半径的方法，其中，机动车辆具有用于检测沿直线行驶的至少一个行驶方向传感器单元(2)，其中，为多个车轮中的每个车轮(1)分配有用于检测体现车轮旋转运动的增量的至少一个增量传感器单元(3)，该方法包括以下步骤：基于来自至少一个增量传感器单元(3)中的至少一个增量传感器单元的传感器值来检查机动车辆是否正在行进；如果机动车辆正在行进，则基于来自至少一个行驶方向传感器单元(2)的传感器值来检查机动车辆是否沿直线行进；如果机动车辆正在沿直线行进，则基于来自至少一个增量传感器单元(3)中的至少一个增量传感器单元的传感器值来检查多个轮中的每个车轮(1)是无滑移和无打滑的；如果机动车辆正在以无滑移和无打滑的方式沿直线行进，则基于来自特定的增量传感器单元(3)的传感器值和先前迭代中的一次迭代的车轮(1)的待迭代确定的半径来查明由多个车轮中的每个车轮(1)行进的路径，其中，在该方法的第一次迭代期间，车轮(1)的待迭代确定的半径对应于用作起始值的初始指定值；基于由多个车轮中的每个车轮(1)行驶的路径来查明由机动车辆行驶的路径；基于由机动车辆行驶的路径和特定的增量传感器单元(3)的传感器值来确定车轮(1)的待迭代确定的半径；检查是否满足验证条件；如果满足验证条件，则重复前述步骤。