一种触觉传感器包括被定位为捕获标记的图像的相机。可弹性变形蒙皮包括具有属性的外表面和具有销、脊或两者的下表面。每个下表面销或脊包括标记。处理器检测捕获图像中标记的位移，并基于距离函数，将捕获图像中的移位标记位置与预学习标记位置的所存储的集合进行比较，以确定每个预学习标记位置集合的匹配值的质量。使用用户选择的最佳匹配函数，来确定最佳质量匹配的预学习力模式，以计算预学习标记位置的最佳匹配集合。基于所确定的最佳匹配的预学习力模式，来识别作用于可弹性变形蒙皮上的力模式。