公开了一种机器人单一化系统。在各种实施例中，接收包括与工作场所相关联的图像数据的传感器数据。所述传感器数据用于生成所述工作场所的至少部分的三维视图，所述三维视图包括存在于所述工作场所中的多个物品的边界。针对物品的至少子集中的每个物品确定紧抓策略，并针对每个紧抓策略计算紧抓成功的对应概率。使用所述紧抓策略和紧抓成功的对应概率，以确定和实现用于执行下述操作的计划：自主地操作机器人结构，以从所述工作场所拾取一个或多个物品并将每个物品单个地放置在单一化传送结构中的对应位置中。