描述了一种用于将环境数据与地图特征相关联的方法。该方法包括接收传感器数据和接收位置数据。传感器数据与多个时间间隔中的每一个相关联，并且来自至少一个移动传感器平台上的至少一个传感器。位置数据与多个时间间隔相关联，并且来自至少一个移动传感器平台。使用位置数据针对多个时间间隔生成移动传感器平台的轨迹和校正位置。基于轨迹和校正位置，针对多个时间间隔中的每一个，将移动传感器平台的位置分配给对应的地图特征。传感器数据也被处理以生成针对多个时间间隔中的每一个的传感器数据值。针对多个时间间隔中的每一个，传感器数据值被分配给移动传感器平台的位置的对应地图特征。