本发明涉及一种具有高输出性能的仿生冲击压电驱动器及其控制方法，属于精密机械领域。该驱动器由负载平台、柔顺驱动机构、导轨滑块、摩擦力调节装置和基座组成。其中，负载平台、柔顺驱动机构与导轨滑块通过螺钉相连接。摩擦力调节装置和导轨滑块分别固定在基座上，可通过旋转预紧螺钉调节摩擦足与导轨滑块间的初始间隙，进而实现导轨滑块所受摩擦力的调节。本发明是通过借鉴青蛙后腿趾间蹼的结构以及游动时后腿的运动方式提出的一种仿生冲击压电驱动器，解决了传统惯性冲击型压电驱动器因工作带宽较窄导致的综合输出性能较低的问题。