本发明涉及一种ACC车速控制方法、装置、ACC控制器、存储介质及车辆，该方法包括：基于自车的当前车速和当前车速下的ACC跟车时距，确定自车与前车的跟车距离；跟车距离包括若干个目标区域，每个目标区域设定不同的车速加速度控制策略；获取自车与目标车的实际距离，目标车为旁边车道的车辆切入自车前行车道的车辆，根据获取的实际距离，确定实际距离位于相应的目标区域内，自车选择相对应的车速加速度控制策略。自车ACC系统将获取的实际距离与跟车距离进行比较，确定实际距离位于相应的目标区域内，进而采取相应的自车车速控制策略，以实现合理且动态控制自车车速，这样可避免给成员造成极度不适感，也可避免容易出现事故等现象。