本发明提供一种牙体预备系统，包括视觉标记导板、牙科机器人、视觉导航仪和预备控制装置；其中，视觉标记导板设置在待修复牙齿所在牙列上，视觉标记导板上设置有牙列视觉标记；牙科机器人包括机械定位臂，以及设置在机械定位臂末端的手术器械，手术器械上设置有器械视觉标记；视觉导航仪用于检测牙列视觉标记和器械视觉标记的位置姿态；预备控制装置基于牙列视觉标记的位置姿态进行视觉标定，基于器械视觉标记的位置姿态进行手眼标定，并基于视觉标定结果和手眼标定结果控制机械定位臂动作。本发明提供的系统，即便是口腔内狭小且非直视的环境，也能通过自动控制牙科机器人运动，使牙体预备的精度更高，同时提高操作效率和一致性。