本发明公开了一种感知膨胀型机械臂防脱指，属于机械臂领域，一种感知膨胀型机械臂防脱指，通过仿人类的手指指纹的方式，在触摸指头的内表面均匀分布有橡胶套，橡胶套在液压设备的作用下，在凸起槽的内部发生膨胀，并顶紧在物体的外表面，形变块的内部材质为硅胶，具有良好的贴合形变的作用，具有良好的防脱功能，形变块的内部固定安装有重力传感器，根据物体的重量，通过触控点的传导，并在金属线的作用下，控制液压板的滑动，从而方便增大与减小形变块的形变程度，大大增强其稳定性，通过在磁吸块的内部固定安装有电磁控制器，通过控制电磁控制器的断电与接电，能够有效的起到吸附金属的作用，从而具有防脱落的功能。