本发明属于混沌保密技术领域，公开了一种鲁棒混沌键控保密通信系统、通信方法、终端及存储介质，在发送端，设计双延时反馈混沌键控系统，一路固定延时反馈用以保证系统的混沌特性，另一路可控延时反馈用来承载0和1比特信息，用0或1状态控制延时反馈的闭合开启；发送端在延时键控调制模块开启/闭合状态下，分别利用系统输出的混沌信号及其延时信号训练神经网络建立两个关系模型；在接收端，利用两个模型对调制混沌信号及延时信号间的映射关系进行分段验证，在无需恢复发送端混沌载波的前提下进行解密。基于鲁棒混沌键控保密通信系统包括：非线性变换模块、延时键控调制模块、明文电信号模块、关系模型建立模块、信道、第一延时预测模块、第二延时预测模块、模数转换模块、时钟控制模块、分段相似对比模块、解调模块。本发明可有效抵抗针对混沌键控的返回映射攻击，为恶劣通信条件下的安全传输提供可能。