本发明公开了一种复合橇板式海底矿车行走装置，包括矿车主体、推进转向装置、行走装置、浮力控制装置，推进转向装置包括螺旋桨推进器、整流罩、导流板，行走装置包括刚性橇板、柔性橇板，刚性橇板固定连接在矿车主体下部，柔性橇板固定连接在刚性橇板下方，柔性橇板包括外部保护层、水囊、气囊；外部保护层内设置有多个独立的水囊，水囊上部与橇板紧密相连水囊内部设置有气囊；浮力控制装置包括高压水泵、水管道、分水箱、充水阀、排水阀、高压气罐、气管道、充气阀、排气阀，每个水囊均设置有充水阀和排水阀，所述气囊设置有充气阀与排气阀。本发明可以使海底矿车适于放置、行走、脱陷自救、回收等不同的工作模式。