一种绳驱柔性机械臂的操作性能评价方法
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摘要
本发明公开了一种绳驱柔性机械臂的操作性能评价方法，包括：S1：根据各个关节内绳索的长度变化率与关节角速度的关系式，通过数值积分方式建立根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式；S2：基于所述机械臂的DH坐标系，建立根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式；S3：结合步骤S1的关系式和步骤S2的关系式，建立反映所述机械臂的工作空间的单位球映射到驱动空间得到的椭球的体积的绳索驱动代价度的表达式，以根据所述绳索驱动代价的表达式来评价所述机械臂的操作性能。本发明提出的绳索驱动代价度，完整地考虑了绳驱机械臂驱动空间、关节空间和工作空间的运动性能，而且可以适用于各种类型的绳驱机械臂。
基本信息
专利标题 ：
一种绳驱柔性机械臂的操作性能评价方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112959310A
申请号 ：
CN202110156262.7
公开（公告）日 ：
2021-06-15
申请日 ：
2021-02-04
授权号 ：
CN112959310B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
梁斌王学谦杨皓强孟得山
申请人 ：
清华大学深圳国际研究生院
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼
代理机构 ：
深圳新创友知识产权代理有限公司
代理人 ：
方艳平
优先权 ：
CN202110156262.7
主分类号 ：
B25J9/10
IPC分类号 ：
B25J9/10 B25J9/16
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/10
以机械手元件定位装置为特征的
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2021-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/10
申请日 : 20210204
申请日 : 20210204
2021-06-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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