本发明提供了一种奶牛辅助饲喂机器人及辅助饲喂方法，所述奶牛辅助饲喂机器人包括移动底盘、控制系统、安装在底盘一侧的推料匀料装置和图像采集系统；所述图像采集系统将采集到的数据传输至控制系统；所述控制系统根据采集到的数据规划移动底盘的行进路径和控制推料匀料装置进行推料；所述推料匀料装置包括丝杠连杆机构以及安装在丝杠连杆机构上的推料机构；所述丝杠连杆机构包括滑块步进电机、丝杠、滑块、直线导轨以及安装在滑块上的六杆机构；所述滑块安装在丝杠上，所述滑块步进电机与丝杠连接直接驱动丝杠，通过控制滑块步进电机转动的圈数和方向，使滑块在直线导轨上来回移动，从而带动六杆机构运动，改变推料机构的位姿。