本发明涉及智能家居技术领域，公开了一种清洁机器人清洁控制方法、装置、基站及存储介质。该方法包括：基站根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；当完成一轮清洗后，基站对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；基站根据检测结果，对清洁机器人进行下一轮清洁控制。本发明实现了对不同脏污程度的清洁机器人进行适应性清洁控制，提升了对清洁机器人清洁控制的灵活程度。