本发明提供一种可变形的消防应急机器人，用于解决现有技术中高层楼房火灾救援困难且救援人员面临高危险的问题。包括：底盘、行走驱动件和传动机构，所述行走驱动件安装在所述底盘上，行走驱动件通过所述传动机构输出转动运动；至少三个可变形车轮，可变形车轮和所述传动机构的各个运动输出端配合；可变形车轮包括变形驱动件、横轴、第一相对固定盘、第一相对转动盘、第二相对固定盘、第二相对转动盘、圆形控制连杆、椭形控制连杆和履带；在所述横轴转动时，椭形控制连杆和圆形控制连杆的摆动方向一致，且所述椭形控制连杆的向外顶出的距离大于所述圆形控制连杆的距离以形成椭形结构，当缩回时，圆形控制连杆和滚轮作用共同将所述履带形成圆形。