本发明提供一种融合折纸形外壳与张拉结构的连续型机械臂，其包括多个前后同轴排列的圆环形基本单元，相邻两个圆环形基本单元之间设有直杆形基本单元，直杆形基本单元的两端分别通过多个弹性连接件与圆环形基本单元连接；相临两个圆环形基本单元之间设有折纸形外壳，折纸形外壳的两端分别与位于其两端的圆环形基本单元固定连接；最前端的圆环形基本单元的前侧固定有基座，且基座上固定有驱动机构；驱动机构包括多根绳索和驱动绳索运动的驱动单元。本发明公开的机械臂运动灵活，可同步实现连续的弯曲与伸缩运动，具有可变刚度、材料利用率高、更安全的人机交互性等优势，可以满足机械臂在非结构化空间的复杂工作任务需求。