本发明属于无线定位技术领域，具体为一种基于共轭ZC序列对的速度、角度、距离联合估计方法。本发明包括：在发送端，设计一对共轭的ZC序列作为发送序列；在接收端，收到含有不同传输时延、多普勒频偏、角度的多径信号，利用最大似然法进行参数估计；使用交替投影法将高维参数估计问题转化为多个低维参数估计问题；对于单径的参数估计，基于ZC序列的性质，将时延和频偏的二维估计转化为两个一维估计，然后结合牛顿迭代进行精确估计。本发明可以在低带宽的情况下实现高精度的传输时延、多普勒频偏和角度估计。仿真表明，本发明可在20MHz带宽的情况下实现1cm的距离估计精度，1m/s的速度估计精度以及0.01°的角度估计精度。