一种距离限制的工业机器人运动学参数估计方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种工业机器人运动学参数估计方法，其步骤包括：1、使用标准D‑H参数建立工业机器人运动学模型和各关节坐标系，2、通过单轴旋转法完成工具坐标系的标定，3、将机器人运动学模型和工具坐标系与机器人末端位姿关系联合建立运动学参数估计距离误差模型，4、剔除误差模型中的冗余参数并使用Dog‑Leg算法优化工业机器人运动学参数。本发明通过不同坐标系中的两点距离一致性，避免标定测量装置坐标系到机器人基坐标系的位姿关系，可以提高测量系统的精度，从而准确估计工业机器人运动学参数。
基本信息
专利标题 ：
一种距离限制的工业机器人运动学参数估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114523474A
申请号 ：
CN202210193809.5
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2022-03-01
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
卢荣胜施文松
申请人 ：
合肥工业大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区屯溪路193号
代理机构 ：
安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
代理人 ：
陆丽莉
优先权 ：
CN202210193809.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220301
申请日 : 20220301
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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