一种非球腕6R工业机器人逆运动学求解方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种非球腕6R工业机器人逆运动学求解方法，所述的算法包括：S1、采用断开‑重连方法，推导出具有连续性且只包含θ6的非线性方程，以及其它关节变量的逆解公式；机器人末端相对于基坐标系的正向运动学公式可由各连杆齐次变换矩阵相乘得到：baseT＝T1(θ1)T2(θ2)T3(θ3)T4(θ4)T5(θ5)T6(θ6)；建立正运动学方程后，可将上式变形为：S2、最后利用黄金分割法对非线性方程搜索求解，得到θ1、θ2、θ3、θ4、θ5的求解公式；S3、仿真验证本方法的有效性。本发明中的解法具有更明确的几何意义，推导过程更加便捷，满足实时、高精度及稳定性的要求。
基本信息
专利标题 ：
一种非球腕6R工业机器人逆运动学求解方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114454171A
申请号 ：
CN202210176349.5
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张铁石孙楠楠李公法
申请人 ：
华夏星光工业设计江苏有限公司
申请人地址 ：
江苏省宿迁市宿城区激光产业园二期C栋厂房
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210176349.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 G06F17/12 G06F17/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220225
申请日 : 20220225
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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