基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法
实质审查的生效
摘要
本发明属于拟人机械臂逆运动学算法相关技术领域，其公开了一种基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法，包括以下步骤：(1)以最小化肌肉损失为目标构建目标方程；(2)采用位置域的解析IK算法计算关节角反解qs，将qs映射为数值IK求解的初始值qind，进而采用LM方法进行优化求解关节角q，将q作为局部最优求解的初值；(3)基于手臂关节角q初值进行局部优化搜索，直至满足终止准则，在当前所有局部最优值中选择最优结果作为全局最优解qopt；(4)通过臂的摇摆角建立肌骨模型与拟人机械臂的映射，进而将得到的全局最优解映射到机械臂运动学模型中，以确定机械臂的拟人姿态。本发明增加了机械臂的安全感与舒适度，提高了人机交互效率。
基本信息
专利标题 ：
基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114329986A
申请号 ：
CN202111656997.2
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
熊蔡华辛培阳李全林
申请人 ：
华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
代理机构 ：
华中科技大学专利中心
代理人 ：
孔娜
优先权 ：
CN202111656997.2
主分类号 ：
G06F30/20
IPC分类号 ：
G06F30/20 B25J9/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/20
设计优化、验证或模拟
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/20
申请日 : 20211230
申请日 : 20211230
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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