S-R-S结构七自由度机械臂逆运动学解析解的数值稳定算法

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摘要

S‑R‑S结构七自由度机械臂逆运动学解析解的数值稳定算法，包括：(1)正运动学求解、(2)参考平面求解、(3)逆运动学求解、(4)奇异臂角获取、(5)关节限位及奇异值规避。本发明的数值稳定算法的核心部分为针对前人方法中的直接阈值比较的数值稳定问题，提出后续数值稳定的奇异值规避和关节限位规避的方法，具有以下优异的技术效果：1)可求得S‑R‑S结构机械臂的逆运动学解析解，并实现对关节限位及奇异位姿的规避；2)可求得满足关节限位及奇异值规避的可行冗余角ψ的全部范围；3)求得解析解过程中保障了数值的稳定性。

基本信息

专利标题：

S-R-S结构七自由度机械臂逆运动学解析解的数值稳定算法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113378349A

申请号：

CN202110322567.0

公开（公告）日：

2021-09-10

申请日：

2021-03-25

授权号：

CN113378349B

授权日：

2022-05-20

发明人：

王君臣卢春姮孙振

申请人：

北京航空航天大学

申请人地址：

北京市海淀区学院路37号

代理机构：

北京知元同创知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

聂稻波

优先权：

CN202110322567.0

主分类号：

G06F30/20

IPC分类号：

G06F30/20 G06F119/14

IPC结构图谱

G部——物理

G06

计算；推算或计数

G06F

电数字数据处理

G06F30/20

设计优化、验证或模拟

法律状态

2022-05-20 ：

授权

2021-09-28 ：

实质审查的生效

IPC(主分类) : G06F 30/20
申请日 : 20210325

2021-09-10 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

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