基于超椭球映射解析算法并联冗余柔索机构伺服控制方法
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摘要
本发明涉及基于超椭球映射解析算法并联冗余柔索机构伺服控制方法，包括并联冗余柔索机构反馈控制伪指令与伪指令的解析分配；反馈控制伪指令通过PID控制实现；伪指令解析分配方法通过超椭球映射方法实现。本发明解决了现有并联冗余柔索机构伺服控制系统需要在线优化的问题，反馈控制率由简单矩阵运算组成，构造简单，易于实现，在线求解效率高。
基本信息
专利标题 ：
基于超椭球映射解析算法并联冗余柔索机构伺服控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112428262A
申请号 ：
CN202011065470.8
公开（公告）日 ：
2021-03-02
申请日 ：
2020-09-30
授权号 ：
CN112428262B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
耿新宇李萌郑威
申请人 ：
中国空间技术研究院
申请人地址 ：
北京市海淀区友谊路104号
代理机构 ：
中国航天科技专利中心
代理人 ：
任林冲
优先权 ：
CN202011065470.8
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2021-03-19 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200930
申请日 : 20200930
2021-03-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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