一种机电伺服柔索驱动装置的控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明提出一种机电伺服柔索驱动装置的控制方法，属于柔索驱动控制技术领域，包括如下步骤：S1、采集旋转变压器反馈信号，计算电机参数用于后续矢量变换；S2、根据上位机发送的控制指令执行位置闭环控制；S3、根据位置环输出执行速度环闭环控制；S4、坐标变换得到Iq电流和Id电流闭环的反馈量；S5、根据速度环输出执行Iq电流闭环控制；S6、以设定值为指令，以步骤S4中计算出的反馈量为反馈，执行Id环PI闭环控制；S7、运算得到三相电压输出uU、uV、uW的PWM控制波形；至此，完成了机电伺服柔索驱动装置的控制。本发明解决了现有技术要求在柔索驱动装置内部安装力传感器才能实现控制，且控制精度不高的问题，具有突出的实质性特点和显著的进步。
基本信息
专利标题 ：
一种机电伺服柔索驱动装置的控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114476864A
申请号 ：
CN202210038329.1
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-01-13
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
何雨枫郑再平李燕孙思娴贾淑绒
申请人 ：
北京精密机电控制设备研究所
申请人地址 ：
北京市丰台区南大红门路1号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210038329.1
主分类号 ：
B65H75/38
IPC分类号 ：
B65H75/38 B65H59/10 B65H75/44
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B65
输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料
B65H
搬运薄的或细丝状材料，如薄板、条材、缆索
B65H75/00
贮存条材、条带或细丝状材料，如在线轴上
B65H75/02
盘绕的、卷绕的或折叠的材料用的芯子、成型器、支承件或夹持器，如线轴、心轴、绕线筒、圆锥形线圈管、罐
B65H75/34
专门适用于或安装供贮存和重复放出和重新贮存为特殊目的、提供各种长度材料的，例如锚固的软管、动力电缆
B65H75/38
涉及芯子或成型器的使用，芯子或成型器在贮存的材料包装件内并支承贮存的材料包装件
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B65H 75/38
申请日 : 20220113
申请日 : 20220113
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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