可变结构的绳索牵引并联机器人及其运动学多解求解方法
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摘要
本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人及其运动学多解求解方法，包括：相互独立的多条绳索牵引支链、结构框架和空间动平台；其中，四条绳索牵引支链分布设在结构框架内；空间动平台上分布设置与多条绳索牵引支链数量相同的多组万向牵引装置；多条绳索牵引支链一一对应穿过空间动平台的多组万向牵引装置，将空间动平台牵引连接悬置于结构框架内，空间动平台能经多条绳索牵引支链牵引驱动调整在结构框架内的空间位置。通过设置相互独立的绳索牵引支链，能相互组合准确控制空间动平台发位置，通过将可变结构绳索牵引并联机器人的运动学求解方程区间化处理，利用区间分析方法来求解运动学模型反解，具有准确性高、计算精度高等优点。
基本信息
专利标题 ：
可变结构的绳索牵引并联机器人及其运动学多解求解方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111319028A
申请号 ：
CN202010191743.7
公开（公告）日 ：
2020-06-23
申请日 ：
2020-03-18
授权号 ：
CN111319028B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
尚伟伟张飞王晓燕丛爽李智军
申请人 ：
中国科学技术大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区金寨路96号
代理机构 ：
北京凯特来知识产权代理有限公司
代理人 ：
郑立明
优先权 ：
CN202010191743.7
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/10 G06F17/11
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-07-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20200318
申请日 : 20200318
2020-06-23 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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